肖宿之前研究过达文西的系统，那些所谓的核心技术瓶颈在底层全是他已经解决的东西，几何优化、群论解耦、辛几何重建，这些东西在他的论文里翻来覆去用了不知道多少遍，造一台达文西级別的设备对他来说不存在理论障碍。
可就是这些障碍，让那些机器变得遥不可及。
两千多万的售价，每年上百万的维护费，全国不到一百台的配额，这哪里是什么上帝之手，这分明是被锁在保险柜里的救命工具。
肖宿沉默了一会儿，问肖临：“如果我们有更便宜、更容易获得的手术机器人呢？”
肖临愣了一下，然后笑开了。
“要是真的有那种东西，那黔省的每一个地市级医院都能配一台了，像脑干附近的手术，以前只能转到京城或者华海去做，如果当地医院就有设备，那些老乡就不用折腾几千公里了。
还有那些住在山里的老人，脑血管意外是最高发的急症之一，如果能就近手术，死亡率至少能降一大截啊。”
他嘆了口气：“要真有就好了，哪怕只是效果差一点，起码国產的设备，耗材和维护费肯定也要便宜得多。
对咱们老百姓来说，哪怕只是省下一成的钱，可能就是一年的收入啊。”
肖宿皱著眉，点了点头，没有再多说什么。
晚上，高长安把准备好的文件放到了肖宿的书桌上。
“肖教授，京城这边有两家三甲医院各预定了一台达文西系统，我已经联繫过了，他们都愿意把预定的达文西优先调配给黔医二附院，具体的调配流程走的是卫健委的紧急需求通道，预计一个月就可以完成转配了。”
肖宿拿起文件看了看，问道：“他们自己医院呢？”
高长安微微一顿，推了推眼镜，短暂犹豫了片刻。
他既不想刻意隱瞒，也不愿太过直白地戳破其中的难处。
不过，看著肖宿清澈的眼睛，他还是坦诚道：
“说实话，肖教授，两家医院肯定也是缺少的，不止他们，京城这边几乎每个医院达文西系统都是紧缺的。
去年卫健委统计过，全国范围內的达文西系统缺口至少在三百台以上，京城这两家三甲医院，每一台设备的年手术量都排到了一千台以上，若是调走一台，必然要將一部分患者会分流到其他医院的，患者的排队周期也会隨之拉长。
但话又说回来，黔省的医疗资源肯定是比京城更缺的，所以即便有难处，这台设备也是该调过去的。”
高长安的话说得平淡坦诚，没有刻意渲染难处，也没有邀功，肖宿也听懂了弦外之音。
京城缺，黔省更缺，说到底，全国范围內都处於紧缺状態。
这样的调配，不过是把本就稀缺的资源，从一个困境里挪到另一个困境里，总有人要为此承担不便，总有人要吃亏的。
想到这里，肖宿眉头一皱，他思考片刻，对高长安说：“暂时不用调他们的机器了，你去联繫一下精武医疗，就说我想和他们合作。”
高长安微微一愣，显然没料到肖宿会突然改变主意，但很快反应过来：“您说的是手术机器人方向的合作吗？”
“嗯，你安排一下，如果他们愿意，我们立刻就去江浙。”
高长安没有多问，应了声“好”就去安排了。
这几天，他已经对肖宿足够了解了。
肖宿虽然平时沉默寡言的，但是只要他说出口的话就会坚定的做到，很难改变。
他现在下达的指令这么清晰，说不定心里已经有了完整的雏形了，自己只需要全力执行就行。
高长安离开后，书房里又恢復了安静。
肖宿走到书桌前，拉开了最下面那个抽屉，拿出了他之前梳理的达文西系统核心技术瓶颈的一些理论方案。
他又仔细看了看这些內容，李群so(3)、测地线方程优化、传统pid控制误差补偿、su(2)群表示空间、紧致李群內积空间构建、力信號降噪与特徵提取、辛矩阵辛变换、辛群么正性、拓扑不变性、多视图几何重建、传统对极几何极点求解、亚毫米级重建精度优化……全是让人眼花繚乱的理论点
肖宿敛眉，想起之前和恆科的合作。
小智的框架只涉及一些计算算法层面的优化，离这些底层数学还远得很，但恆科的那些工程师已经看不明白了，经常需要他一条一条地解答。
而眼前这套系统，底层牵涉到图分割、辛几何、代数拓扑这些领域，理论深度和跨学科的程度都比小智框架大得多。
这些手稿直接交过去，研发团队大概率接不住。
可肖宿不想花费那么多时间等他们。
“小智。”
“嘟嘟。”
“全面检索精武医疗及国內外主流手术机器人研发实验室，关於达文西级手术机器人的所有实验难点、技术瓶颈，包括核心零部件適配、算法工程化落地、临床数据校准、力反馈与成像系统协同等各方面的內容。”
顿了顿，他又加了句，“事无巨细。”
屏幕亮起又熄灭，很快，写满內容的文档出现在屏幕上。
“手术机械臂的伺服电机与rv减速器……关节运动卡顿和精度衰减过快……”
“多自由度力反馈信號在通道间存在严重的串扰……”
“自適应滤波和卡尔曼滤波方案均未能將误差收敛至0.3n以下……”
“多关节耦合运动下的操作灵活性不足……”
“icg萤光显影的融合……多模態影像在特徵空间的拓扑对齐……缺少对应框架……”
“图像配准耗时与重建失真……”
肖宿一个个看过去，拿出了一叠新的稿纸。
“机械臂伺服电机……以lie代数元素ξ∈(3)为控制量，位姿轨跡满足g(t)=g(0)·exp(ξt)，將关节运动的最优路径转化为se(3)上的测地线方程?ξξ=0……离散化后採用lie代数线性插值ξ{k}=log(g_k^{-1}g_{k+1})/Δt，將电机运动精度从算法层面严格控制在机械极限以內……”
“多自由度力……將力反馈信號视为群g在表示空间v上的作用，按不可约表示分解v=⊕i v_i，对每个子空间v_i上的投影分量p{v_i}(f)独立做卡尔曼滤波后重构f?=Σp_{v_i}(f?_i)……”
“多关节耦合……转化为构型空间c上的拓扑优化……目標函数为j(γ)=∫γ l(q, q?)dt+α·h_1(c{free})，其中l为拉格朗日力学量，h_1(c_{free})为自由构型空间的一维同调群秩……”
“以辛矩阵s∈sp(2n,r)替代本质矩阵，在辛流形上建立多视图约束s_{ij}·p_i=p_j，將重建误差函数定义为h(p)=Σ||s_{ij}·p_i-p_j||2+λ·x(m)，其中x(m)为组织表面网格m的欧拉示性数……图像配准耗时……”
可就是这些障碍，让那些机器变得遥不可及。
两千多万的售价，每年上百万的维护费，全国不到一百台的配额，这哪里是什么上帝之手，这分明是被锁在保险柜里的救命工具。
肖宿沉默了一会儿，问肖临：“如果我们有更便宜、更容易获得的手术机器人呢？”
肖临愣了一下，然后笑开了。
“要是真的有那种东西，那黔省的每一个地市级医院都能配一台了，像脑干附近的手术，以前只能转到京城或者华海去做，如果当地医院就有设备，那些老乡就不用折腾几千公里了。
还有那些住在山里的老人，脑血管意外是最高发的急症之一，如果能就近手术，死亡率至少能降一大截啊。”
他嘆了口气：“要真有就好了，哪怕只是效果差一点，起码国產的设备，耗材和维护费肯定也要便宜得多。
对咱们老百姓来说，哪怕只是省下一成的钱，可能就是一年的收入啊。”
肖宿皱著眉，点了点头，没有再多说什么。
晚上，高长安把准备好的文件放到了肖宿的书桌上。
“肖教授，京城这边有两家三甲医院各预定了一台达文西系统，我已经联繫过了，他们都愿意把预定的达文西优先调配给黔医二附院，具体的调配流程走的是卫健委的紧急需求通道，预计一个月就可以完成转配了。”
肖宿拿起文件看了看，问道：“他们自己医院呢？”
高长安微微一顿，推了推眼镜，短暂犹豫了片刻。
他既不想刻意隱瞒，也不愿太过直白地戳破其中的难处。
不过，看著肖宿清澈的眼睛，他还是坦诚道：
“说实话，肖教授，两家医院肯定也是缺少的，不止他们，京城这边几乎每个医院达文西系统都是紧缺的。
去年卫健委统计过，全国范围內的达文西系统缺口至少在三百台以上，京城这两家三甲医院，每一台设备的年手术量都排到了一千台以上，若是调走一台，必然要將一部分患者会分流到其他医院的，患者的排队周期也会隨之拉长。
但话又说回来，黔省的医疗资源肯定是比京城更缺的，所以即便有难处，这台设备也是该调过去的。”
高长安的话说得平淡坦诚，没有刻意渲染难处，也没有邀功，肖宿也听懂了弦外之音。
京城缺，黔省更缺，说到底，全国范围內都处於紧缺状態。
这样的调配，不过是把本就稀缺的资源，从一个困境里挪到另一个困境里，总有人要为此承担不便，总有人要吃亏的。
想到这里，肖宿眉头一皱，他思考片刻，对高长安说：“暂时不用调他们的机器了，你去联繫一下精武医疗，就说我想和他们合作。”
高长安微微一愣，显然没料到肖宿会突然改变主意，但很快反应过来：“您说的是手术机器人方向的合作吗？”
“嗯，你安排一下，如果他们愿意，我们立刻就去江浙。”
高长安没有多问，应了声“好”就去安排了。
这几天，他已经对肖宿足够了解了。
肖宿虽然平时沉默寡言的，但是只要他说出口的话就会坚定的做到，很难改变。
他现在下达的指令这么清晰，说不定心里已经有了完整的雏形了，自己只需要全力执行就行。
高长安离开后，书房里又恢復了安静。
肖宿走到书桌前，拉开了最下面那个抽屉，拿出了他之前梳理的达文西系统核心技术瓶颈的一些理论方案。
他又仔细看了看这些內容，李群so(3)、测地线方程优化、传统pid控制误差补偿、su(2)群表示空间、紧致李群內积空间构建、力信號降噪与特徵提取、辛矩阵辛变换、辛群么正性、拓扑不变性、多视图几何重建、传统对极几何极点求解、亚毫米级重建精度优化……全是让人眼花繚乱的理论点
肖宿敛眉，想起之前和恆科的合作。
小智的框架只涉及一些计算算法层面的优化，离这些底层数学还远得很，但恆科的那些工程师已经看不明白了，经常需要他一条一条地解答。
而眼前这套系统，底层牵涉到图分割、辛几何、代数拓扑这些领域，理论深度和跨学科的程度都比小智框架大得多。
这些手稿直接交过去，研发团队大概率接不住。
可肖宿不想花费那么多时间等他们。
“小智。”
“嘟嘟。”
“全面检索精武医疗及国內外主流手术机器人研发实验室，关於达文西级手术机器人的所有实验难点、技术瓶颈，包括核心零部件適配、算法工程化落地、临床数据校准、力反馈与成像系统协同等各方面的內容。”
顿了顿，他又加了句，“事无巨细。”
屏幕亮起又熄灭，很快，写满內容的文档出现在屏幕上。
“手术机械臂的伺服电机与rv减速器……关节运动卡顿和精度衰减过快……”
“多自由度力反馈信號在通道间存在严重的串扰……”
“自適应滤波和卡尔曼滤波方案均未能將误差收敛至0.3n以下……”
“多关节耦合运动下的操作灵活性不足……”
“icg萤光显影的融合……多模態影像在特徵空间的拓扑对齐……缺少对应框架……”
“图像配准耗时与重建失真……”
肖宿一个个看过去，拿出了一叠新的稿纸。
“机械臂伺服电机……以lie代数元素ξ∈(3)为控制量，位姿轨跡满足g(t)=g(0)·exp(ξt)，將关节运动的最优路径转化为se(3)上的测地线方程?ξξ=0……离散化后採用lie代数线性插值ξ{k}=log(g_k^{-1}g_{k+1})/Δt，將电机运动精度从算法层面严格控制在机械极限以內……”
“多自由度力……將力反馈信號视为群g在表示空间v上的作用，按不可约表示分解v=⊕i v_i，对每个子空间v_i上的投影分量p{v_i}(f)独立做卡尔曼滤波后重构f?=Σp_{v_i}(f?_i)……”
“多关节耦合……转化为构型空间c上的拓扑优化……目標函数为j(γ)=∫γ l(q, q?)dt+α·h_1(c{free})，其中l为拉格朗日力学量，h_1(c_{free})为自由构型空间的一维同调群秩……”
“以辛矩阵s∈sp(2n,r)替代本质矩阵，在辛流形上建立多视图约束s_{ij}·p_i=p_j，將重建误差函数定义为h(p)=Σ||s_{ij}·p_i-p_j||2+λ·x(m)，其中x(m)为组织表面网格m的欧拉示性数……图像配准耗时……”