会议室里的人们还在交头接耳，互相打探著今天这场临时会议的主题。
大部分工程师虽然已经隱约猜到了和肖宿有关，但对於具体要宣布希么、討论什么，都没有准確的预期。
很快，会议室的门被推开，肖宿走了进来。
没有迟疑，他直接在会议桌的主位坐下了。
陈林抱著笔记本电脑跟在侧后方，高长安站在稍远处靠墙的位置，目光扫过整个会议室，確认了安保状况之后便安静地站在那里。
汤元唯陪著肖宿走到主位旁边，然后自己退到第一排靠边的位置坐了下来。
整个会议室在几秒钟之內从嘈杂变得针落可闻。
坐在后排那些盘腿坐在地上的工程师，不自觉地挺直了腰。
第一排的核心骨干们也全是严阵以待的模样。
肖宿的目光扫了一圈满屋子的人，缓缓开口：
“大家好，我是肖宿，现在，达文西实验组，由我接手了。”
他的声音不大，但清清楚楚地传到了会议室的每一个角落。
此话一出，那些不明所以的工程师们全都不约而同的看向了汤元唯和徐洋几人。
没有反驳，也没有看出不满。
所以，肖宿说的是真的。
达文西项目组，真的要换负责人了。
这么劲爆吗。
“我下午看过了你们的原型机，现有方案从底层传动、成像感知到力反馈，全路径都存在无法彻底解决的物理缺陷，优化修补已经没有意义了，只能推翻重建。”
“我接手后，后续將不再沿用现有仿製达文西的技术路线，而是要重新做一套全新的系统。”
这句话一出来，所有人都是一震。
推翻重建？
这不就意味著他们之前两年的努力全部都白费了？
几乎是一瞬间，所有人都攥紧了拳头，张嘴欲说什么。
可一想到肖宿的实力，又没人敢出声质疑。
“新系统主要改变有三个，一个是放弃谐波减速器，改用 desma 直接传动来消除机械迟滯与回差。
一个是捨弃外置双摄像头，將光纤感知集成到器械末端，做原位拓扑干涉成像。
还有一个就是力反馈不再使用多层滤波，而是改用群表示空间信號分解，直接剥离噪声与震颤。”
“一旦这三步走通了，新系统的精度、延迟、成像清晰度，將全面超越直觉外科目前最强的达文西系列。”
“那成本呢？”后排有人忍不住问了一句。
“可以降到他们的十分之一。”
会议室一下子就炸了。
许多人都被肖宿描述的內容给吸引了，可更多人还在犹疑。
一台比直觉外科的达文西更强、成本更低的手术机器人，这简直就像是痴人说梦一样。
肖宿说的真的能落地吗？
坐在第四排中间的一个中年工程师突然站了起来。
“肖教授，您好，我是做机械结构的。”
“您说的desma直接驱动，我理解大致思路是电机转子和输出轴同轴，省掉减速器。
可要是完全去掉了谐波减速器，关节的力矩密度要怎么保证呢？
手术机器人的腕部关节空间是极其有限的，目前我们用的谐波减速器在相同体积下能提供的扭矩密度，是普通直驱电机的好几倍。
如果换成直驱，电机的尺寸会不会大到放不进机械臂里呢？”
他说完，旁边几个同样是做机械设计的同事连连点头。
理论再漂亮，装不进去就是装不进去。
肖宿转过头来看了他一眼，点了点头。
“电机尺寸的问题，用传统的方案確实是无解的，因为传统永磁同步电机的扭矩密度受限於定子齿槽的磁路结构，而齿槽效应不仅產生力矩纹波，还限制了同一体积內有效磁通密度的上限。”
“但如果我们改用so(3)群的正则表示重新排列定子绕组的空间分布，电磁场在气隙中的分布会从离散的齿槽谐波变成连续的球面谐波。
这样一来，同等体积下的有效磁通密度上限可以提高大约百分之四十。”
“换句话说，用相同的体积，直驱电机也可以达到谐波减速器级別的扭矩密度，而且还没有柔轮迟滯，没有回差，传递效率可以达到百分之百，而不是谐波减速器的百分之七十到八十。”
那个中年工程师张了张嘴，脸上露出一种好像听懂了又好像什么都没听到的复杂表情。
他没完全跟上群论的推导细节，但他干机械结构十几年，能很明白肖宿接下来要做的。
在同样的体积下，扭矩密度完全能达到，传递效率还可以提升到百分之百。
这简直难以想像。
他慢慢坐下去，眼神里的困惑还带著几分难以置信的兴奋。
还没等眾人缓过神，第三排一个戴著黑框眼镜的年轻工程师又举手了。
看他胸口掛著的实习生工牌和稚嫩的面孔，应该是刚进公司不久的新人，胆子倒是不小。
“肖教授，我是工业设计组的，一直在跟机械臂的外观和体量。”
“您刚才说成像部分把双摄像头去掉、换成光纤集成到镊尖，那原来占据腹腔镜通道的那个庞大的成像模组就可以整个砍掉了，这样一来，机械臂的末端执行器体积会缩小多少呢？
整个手术平台的占地面积会不会也跟著大幅缩小？还有，机械臂的外形，如果体积真能缩小那么多，是不是可以不用现在这种吊塔式的笨重结构了？”
肖宿思考了一会儿，重造一个手术机器人的想法也是新出现的，理论方面都没有问题，至於更细致的外观或者部件，他確实还没想过。
“末端执行器的横截面积大概能缩小到现有方案的百分之四十左右，成像模组砍掉之后，原来占用的腹腔镜通道可以完全释放给其他手术器械，整台手术的可操作空间是会得到明显增加的。”
“至於机械臂的形態。”
他瞥了一眼会议桌旁边那台达文西原型机笨重的台车式底座。
“desma直驱电机本身的体积比减速器加电机的组合更紧凑，不会有那一大坨突出的关节包。
机械臂可以做更细、更轻，可以把原来吊塔式的安装方式改成移动推车式的，整机占地面积也可以压缩到现在的三分之一左右，这样一个护士就能完成术前布场。”
他顿了顿，又道：“具体的外观方案，明天我会给出更精確的尺寸参数和运动包络面的仿真数据。”
黑框眼镜工程师用力点了点头，坐下之后就飞快地在笔记本上记著什么。
大部分工程师虽然已经隱约猜到了和肖宿有关，但对於具体要宣布希么、討论什么，都没有准確的预期。
很快，会议室的门被推开，肖宿走了进来。
没有迟疑，他直接在会议桌的主位坐下了。
陈林抱著笔记本电脑跟在侧后方，高长安站在稍远处靠墙的位置，目光扫过整个会议室，確认了安保状况之后便安静地站在那里。
汤元唯陪著肖宿走到主位旁边，然后自己退到第一排靠边的位置坐了下来。
整个会议室在几秒钟之內从嘈杂变得针落可闻。
坐在后排那些盘腿坐在地上的工程师，不自觉地挺直了腰。
第一排的核心骨干们也全是严阵以待的模样。
肖宿的目光扫了一圈满屋子的人，缓缓开口：
“大家好，我是肖宿，现在，达文西实验组，由我接手了。”
他的声音不大，但清清楚楚地传到了会议室的每一个角落。
此话一出，那些不明所以的工程师们全都不约而同的看向了汤元唯和徐洋几人。
没有反驳，也没有看出不满。
所以，肖宿说的是真的。
达文西项目组，真的要换负责人了。
这么劲爆吗。
“我下午看过了你们的原型机，现有方案从底层传动、成像感知到力反馈，全路径都存在无法彻底解决的物理缺陷，优化修补已经没有意义了，只能推翻重建。”
“我接手后，后续將不再沿用现有仿製达文西的技术路线，而是要重新做一套全新的系统。”
这句话一出来，所有人都是一震。
推翻重建？
这不就意味著他们之前两年的努力全部都白费了？
几乎是一瞬间，所有人都攥紧了拳头，张嘴欲说什么。
可一想到肖宿的实力，又没人敢出声质疑。
“新系统主要改变有三个，一个是放弃谐波减速器，改用 desma 直接传动来消除机械迟滯与回差。
一个是捨弃外置双摄像头，將光纤感知集成到器械末端，做原位拓扑干涉成像。
还有一个就是力反馈不再使用多层滤波，而是改用群表示空间信號分解，直接剥离噪声与震颤。”
“一旦这三步走通了，新系统的精度、延迟、成像清晰度，將全面超越直觉外科目前最强的达文西系列。”
“那成本呢？”后排有人忍不住问了一句。
“可以降到他们的十分之一。”
会议室一下子就炸了。
许多人都被肖宿描述的內容给吸引了，可更多人还在犹疑。
一台比直觉外科的达文西更强、成本更低的手术机器人，这简直就像是痴人说梦一样。
肖宿说的真的能落地吗？
坐在第四排中间的一个中年工程师突然站了起来。
“肖教授，您好，我是做机械结构的。”
“您说的desma直接驱动，我理解大致思路是电机转子和输出轴同轴，省掉减速器。
可要是完全去掉了谐波减速器，关节的力矩密度要怎么保证呢？
手术机器人的腕部关节空间是极其有限的，目前我们用的谐波减速器在相同体积下能提供的扭矩密度，是普通直驱电机的好几倍。
如果换成直驱，电机的尺寸会不会大到放不进机械臂里呢？”
他说完，旁边几个同样是做机械设计的同事连连点头。
理论再漂亮，装不进去就是装不进去。
肖宿转过头来看了他一眼，点了点头。
“电机尺寸的问题，用传统的方案確实是无解的，因为传统永磁同步电机的扭矩密度受限於定子齿槽的磁路结构，而齿槽效应不仅產生力矩纹波，还限制了同一体积內有效磁通密度的上限。”
“但如果我们改用so(3)群的正则表示重新排列定子绕组的空间分布，电磁场在气隙中的分布会从离散的齿槽谐波变成连续的球面谐波。
这样一来，同等体积下的有效磁通密度上限可以提高大约百分之四十。”
“换句话说，用相同的体积，直驱电机也可以达到谐波减速器级別的扭矩密度，而且还没有柔轮迟滯，没有回差，传递效率可以达到百分之百，而不是谐波减速器的百分之七十到八十。”
那个中年工程师张了张嘴，脸上露出一种好像听懂了又好像什么都没听到的复杂表情。
他没完全跟上群论的推导细节，但他干机械结构十几年，能很明白肖宿接下来要做的。
在同样的体积下，扭矩密度完全能达到，传递效率还可以提升到百分之百。
这简直难以想像。
他慢慢坐下去，眼神里的困惑还带著几分难以置信的兴奋。
还没等眾人缓过神，第三排一个戴著黑框眼镜的年轻工程师又举手了。
看他胸口掛著的实习生工牌和稚嫩的面孔，应该是刚进公司不久的新人，胆子倒是不小。
“肖教授，我是工业设计组的，一直在跟机械臂的外观和体量。”
“您刚才说成像部分把双摄像头去掉、换成光纤集成到镊尖，那原来占据腹腔镜通道的那个庞大的成像模组就可以整个砍掉了，这样一来，机械臂的末端执行器体积会缩小多少呢？
整个手术平台的占地面积会不会也跟著大幅缩小？还有，机械臂的外形，如果体积真能缩小那么多，是不是可以不用现在这种吊塔式的笨重结构了？”
肖宿思考了一会儿，重造一个手术机器人的想法也是新出现的，理论方面都没有问题，至於更细致的外观或者部件，他確实还没想过。
“末端执行器的横截面积大概能缩小到现有方案的百分之四十左右，成像模组砍掉之后，原来占用的腹腔镜通道可以完全释放给其他手术器械，整台手术的可操作空间是会得到明显增加的。”
“至於机械臂的形態。”
他瞥了一眼会议桌旁边那台达文西原型机笨重的台车式底座。
“desma直驱电机本身的体积比减速器加电机的组合更紧凑，不会有那一大坨突出的关节包。
机械臂可以做更细、更轻，可以把原来吊塔式的安装方式改成移动推车式的，整机占地面积也可以压缩到现在的三分之一左右，这样一个护士就能完成术前布场。”
他顿了顿，又道：“具体的外观方案，明天我会给出更精確的尺寸参数和运动包络面的仿真数据。”
黑框眼镜工程师用力点了点头，坐下之后就飞快地在笔记本上记著什么。