会议室里的气氛彻底变了。
一开始那种不敢相信的震惊，正在被越来越密集的提问和回答，一点一点地替换成一种更具体、更实在的东西。
那是工程师们最熟悉的语言，参数、尺寸、扭矩、体积、自由度。
当一个问题被用参数回答的时候，它就不再是空想了。
下面又有人举起了手。
这次站起来的是於彩虹。
她的表情比刚才冷静了很多。
“肖教授，我是力反馈测试组的於彩虹。
您说的群表示空间信號分解，我大致理解了原理，在su(2)的不可约表示空间里把操作信號、震颤、噪声分开。
但我想问一个工程实现层面的问题。”
她翻开面前的笔记本电脑，屏幕上是一条布满了毛刺的力反馈测试曲线。
“我们现有数据採集系统用的是应变片式的力矩传感器，採样频率一千赫兹，信噪比大概在六十分贝左右。
在这个硬体基础上，群表示的投影算子是作为嵌入式固件跑在现有dsp晶片上，还是需要额外的硬体加速吗？
如果跑在现有晶片上，算力够不够？延迟又会增加多少呢？”
肖宿看了一眼她屏幕上的曲线。
“算力完全够用。
投影算子在做不可约表示分解之后，作用在每个子空间上的矩阵维度都不大。
最大的v∞子空间也就二十八维，乘加运算量在每秒两百万次浮点运算以內。
你们现有的dsp晶片是tms320系列的c674x，单精度峰值算力在每秒二十亿次浮点运算以上，跑这个算子绰绰有余，额外延迟不会超过零点一毫秒。”
於彩虹愣了一下。
他还知道我们用的是哪款dsp晶片？
坐在前排的徐洋默默把头扭了过去。
他刚才在测试区给肖宿看数据的时候，提过一嘴dsp的型號，就那么隨口一句，肖宿竟然就记住了。
而且他还知道那块晶片的算力参数。
这人……
“那光纤干涉成像的標定呢？”
这次提问的是沈凌的副手方旭，“肖教授，光纤集成到镊尖之后，每条光纤的传输特性会有微小差异，出厂前肯定要標定，这个標定流程会不会很复杂呢？目前达文西的双摄像头標定只需要一块棋盘格，光纤的標定需要什么？成本会高多少呢？”
“標定会比双摄像头更简单。”
“双摄像头需要標定的参数包括內参、外参、畸变係数、基线距、极线约束，总共十几个变量，光纤方案里，每条光纤本身就是收发一体的，你只需要標定一个光谱响应函数，用一组已知反射率的標准靶面，在不同距离下各采一次光谱数据，做一次最小二乘擬合，全程自动化，几分钟就能完成。”
“而且光纤的材料成本，比两枚医用级微型摄像头外加一组光学镜头的成本低得多，標定成本也会同步降低。具体的標定算法和標准靶面的规格，明天我会把方案一起给你们。”
方旭慢慢坐回椅子上，心里像是被人餵了一颗定心丸一样，终於踏实了。
会议室里，举手的胳膊越来越多。
容不得他们不紧张，不激动啊，他们熬了这么久，不就是想做出比达文西更好、更便宜的机器吗？
现在答案就在眼前，他们怎么可能冷静的下来呢？
接下来的提问又持续了一个多小时，工程师们的问题也越来越具体，从电机绕组的散热结构到光纤在消毒舱里的耐久性，从力反馈的实时標定流程到整机的电磁兼容性，一个接一个，几乎没有停过。
好在精武医疗的工程师虽然理论欠缺了点，但是经验还算丰富，肖宿拋出的改进方向，他们勉强能接住。
起码，这套新方案的总体框架，在这一个多小时里算是立住了。
就在气氛渐松时，后排突然冒出一个声音：
“肖教授，这套系统既然全是咱们自己的技术路线，跟达文西完全没有关係了……那它总得有个自己的名字吧，到底叫什么呢？”
此话一出，所有人的眼神都不约而同的看向了肖宿。
肖宿也听到了这个问题，他双手抱胸，托著下巴思考了一会儿，转身在白板最上方，写下了两个字。
笔尖摩擦白板的声音，在安静的会议室里显得格外清晰。
当最后一笔落下，有人低声念了出来：“灵枢？”
《黄帝內经》里，《灵枢》讲的是用最细的针、最准的力道，疏通人体隱秘的经络。
这不正是这台手术机器人要做的事情吗？
用最灵巧的机械手，以亚毫米级的精度，触碰人体最深处的病灶，拯救生命。
“好，好名字！”
汤元唯忍不住站了起来，看著满屋子激动的人，急切的说道：
“手术机器人，本来就应该是深耕医疗、救死扶伤的济世神器，是用来攻克疑难病症、为病患撑开生路的利器，可直觉外科却偏偏把它当成了收割利益的资本武器。
他们用技术垄断维持价格垄断，把先进医疗挡在大多数人门外。
全世界能买得起达文西的医院，不到全球总数的百分之三，剩下的百分之九十七，不是没有需求，而是根本付不起那两千万。”
会议室里的呼吸声渐渐凝重下来，后排不少年轻工程师暗暗攥紧了拳头，指节泛白。
他们深耕医疗研发多年，比谁都清楚，本该普惠眾生的尖端医疗技术，被资本裹挟垄断后，有多让人无力，有多让人寒心。
汤元唯嗓音越发厚重：“从始至终，达文西都不是为普及医疗而生，而是直觉外科用来把持行业、收割暴利的工具。
它困住了基层医院的发展，拦住了无数普通病患求生的希望，让尖端医疗成了少数人才能触碰的奢侈品。”
“但现在，我们有机会改写这一切。”
“肖教授给了我们一条全新的路，我们可以不再跟风仿製，不再受制於人，而是亲手造出真正属於医者、属於病患的手术机器人。”
他的手紧了又松，鬆了又紧，目光转向肖宿，满是期许。
“肖教授，您放心，精武医疗上下，必定全力以赴，跟著您把灵枢做出来！
我们要让全世界都知道，华国也能造出最顶级的手术机器人，也能打破国外的垄断！”
一开始那种不敢相信的震惊，正在被越来越密集的提问和回答，一点一点地替换成一种更具体、更实在的东西。
那是工程师们最熟悉的语言，参数、尺寸、扭矩、体积、自由度。
当一个问题被用参数回答的时候，它就不再是空想了。
下面又有人举起了手。
这次站起来的是於彩虹。
她的表情比刚才冷静了很多。
“肖教授，我是力反馈测试组的於彩虹。
您说的群表示空间信號分解，我大致理解了原理，在su(2)的不可约表示空间里把操作信號、震颤、噪声分开。
但我想问一个工程实现层面的问题。”
她翻开面前的笔记本电脑，屏幕上是一条布满了毛刺的力反馈测试曲线。
“我们现有数据採集系统用的是应变片式的力矩传感器，採样频率一千赫兹，信噪比大概在六十分贝左右。
在这个硬体基础上，群表示的投影算子是作为嵌入式固件跑在现有dsp晶片上，还是需要额外的硬体加速吗？
如果跑在现有晶片上，算力够不够？延迟又会增加多少呢？”
肖宿看了一眼她屏幕上的曲线。
“算力完全够用。
投影算子在做不可约表示分解之后，作用在每个子空间上的矩阵维度都不大。
最大的v∞子空间也就二十八维，乘加运算量在每秒两百万次浮点运算以內。
你们现有的dsp晶片是tms320系列的c674x，单精度峰值算力在每秒二十亿次浮点运算以上，跑这个算子绰绰有余，额外延迟不会超过零点一毫秒。”
於彩虹愣了一下。
他还知道我们用的是哪款dsp晶片？
坐在前排的徐洋默默把头扭了过去。
他刚才在测试区给肖宿看数据的时候，提过一嘴dsp的型號，就那么隨口一句，肖宿竟然就记住了。
而且他还知道那块晶片的算力参数。
这人……
“那光纤干涉成像的標定呢？”
这次提问的是沈凌的副手方旭，“肖教授，光纤集成到镊尖之后，每条光纤的传输特性会有微小差异，出厂前肯定要標定，这个標定流程会不会很复杂呢？目前达文西的双摄像头標定只需要一块棋盘格，光纤的標定需要什么？成本会高多少呢？”
“標定会比双摄像头更简单。”
“双摄像头需要標定的参数包括內参、外参、畸变係数、基线距、极线约束，总共十几个变量，光纤方案里，每条光纤本身就是收发一体的，你只需要標定一个光谱响应函数，用一组已知反射率的標准靶面，在不同距离下各采一次光谱数据，做一次最小二乘擬合，全程自动化，几分钟就能完成。”
“而且光纤的材料成本，比两枚医用级微型摄像头外加一组光学镜头的成本低得多，標定成本也会同步降低。具体的標定算法和標准靶面的规格，明天我会把方案一起给你们。”
方旭慢慢坐回椅子上，心里像是被人餵了一颗定心丸一样，终於踏实了。
会议室里，举手的胳膊越来越多。
容不得他们不紧张，不激动啊，他们熬了这么久，不就是想做出比达文西更好、更便宜的机器吗？
现在答案就在眼前，他们怎么可能冷静的下来呢？
接下来的提问又持续了一个多小时，工程师们的问题也越来越具体，从电机绕组的散热结构到光纤在消毒舱里的耐久性，从力反馈的实时標定流程到整机的电磁兼容性，一个接一个，几乎没有停过。
好在精武医疗的工程师虽然理论欠缺了点，但是经验还算丰富，肖宿拋出的改进方向，他们勉强能接住。
起码，这套新方案的总体框架，在这一个多小时里算是立住了。
就在气氛渐松时，后排突然冒出一个声音：
“肖教授，这套系统既然全是咱们自己的技术路线，跟达文西完全没有关係了……那它总得有个自己的名字吧，到底叫什么呢？”
此话一出，所有人的眼神都不约而同的看向了肖宿。
肖宿也听到了这个问题，他双手抱胸，托著下巴思考了一会儿，转身在白板最上方，写下了两个字。
笔尖摩擦白板的声音，在安静的会议室里显得格外清晰。
当最后一笔落下，有人低声念了出来：“灵枢？”
《黄帝內经》里，《灵枢》讲的是用最细的针、最准的力道，疏通人体隱秘的经络。
这不正是这台手术机器人要做的事情吗？
用最灵巧的机械手，以亚毫米级的精度，触碰人体最深处的病灶，拯救生命。
“好，好名字！”
汤元唯忍不住站了起来，看著满屋子激动的人，急切的说道：
“手术机器人，本来就应该是深耕医疗、救死扶伤的济世神器，是用来攻克疑难病症、为病患撑开生路的利器，可直觉外科却偏偏把它当成了收割利益的资本武器。
他们用技术垄断维持价格垄断，把先进医疗挡在大多数人门外。
全世界能买得起达文西的医院，不到全球总数的百分之三，剩下的百分之九十七，不是没有需求，而是根本付不起那两千万。”
会议室里的呼吸声渐渐凝重下来，后排不少年轻工程师暗暗攥紧了拳头，指节泛白。
他们深耕医疗研发多年，比谁都清楚，本该普惠眾生的尖端医疗技术，被资本裹挟垄断后，有多让人无力，有多让人寒心。
汤元唯嗓音越发厚重：“从始至终，达文西都不是为普及医疗而生，而是直觉外科用来把持行业、收割暴利的工具。
它困住了基层医院的发展，拦住了无数普通病患求生的希望，让尖端医疗成了少数人才能触碰的奢侈品。”
“但现在，我们有机会改写这一切。”
“肖教授给了我们一条全新的路，我们可以不再跟风仿製，不再受制於人，而是亲手造出真正属於医者、属於病患的手术机器人。”
他的手紧了又松，鬆了又紧，目光转向肖宿，满是期许。
“肖教授，您放心，精武医疗上下，必定全力以赴，跟著您把灵枢做出来！
我们要让全世界都知道，华国也能造出最顶级的手术机器人，也能打破国外的垄断！”